Esattamente, hai solo l'imbarazzo della scelta.
Un programmello che fa un "qualcosa" (esempio una GET sul server remoto con PHP) e, scaricatosi in locale il file, poi lo spedisce dove vuole.
Altrimenti, se possibile, serve una VPN, tunnel o quello che vuoi, che renda la stampante WAN apparire come se fosse in LAN per il tuo server remoto.
Questo prevede delle complicazioni sistemistiche abbastanza grosse, perchè - di nuovo - tipicamente servono programmi LOCALI (ssh, client VPN o quello che ti pare)