Ciao,
lavorando sul tuo script una soluzione potrebbe essere questa:
$animals = $_POST['animali'];
$stringa = '';
$separatore = ", ";
foreach($animals as $val){
$stringa.= $val . $separatore;
}
in questo modo la stringa viene popolata per ogni elemento con uno spazio di separazione. Questo vuol dire che l'ultimo carattere della stringa avrà uno spazio vuoto o qualsiasi altro elemento inserirai come separatore, ad esempio una virgola ",".
Utilizzando la funzione substr dopo il ciclo foreach puoi rimuovere qualsiasi tipo di separatore tu abbia inserito nella variabile così:
print substr( $stringa, 0, strlen( $separatore ) * -1 );
Spero possa esserti utile