Il messaggio d'errore è molto chiaro: ci sono due bean che implementano UserDetailsService e Spring Boot non sa quale dei due iniettare. Ti dice anche quali sono i due bean: uno è la classe UsersDetailsServiceAutoConfiguration e l'altro è UserDetailsServiceImpl.
Come si risolve? Bisogna qualificare i due bean (o almeno uno dei due) ed esplicitare quale dei due si vuole iniettare in quel punto. Per fare ciò si usa l'annotazione @Qualifier.
Documentati su questo aspetto.
Qui trovi un tutorial che ne parla e fa anche un esempio:
http://zetcode.com/springboot/qualifier