.Net non è Access e anche sugli oggetti di tipo RAD si potrebbe discutere all'infinito (mio personalissimo parere).
Premesso ciò, per recuperare l'id della tabella veicoli e supponendo sia un valore di tipo int:
int PKVeicolo=(int)dgv.CurrentRow.Cells[0].Value; //Si presume sia nella colonna 0
Poi, per aggiungere una nuova riga considerando che il DGV sia bindato ad un DataTable:
DataRow r; r = DataTableRifornimenti.NewRow(); r[0]=PKVeicolo; r[1]=txtDescrizione.text; ecc...
DataTableRifornimenti.Rows.Add(r); DataTableRifornimenti.AcceptChanges();
Ovviamente non conoscendo il tuo programma non so aggiungere altro.