La sintassi che usi è corretta, ne è palese l'utilizzo anche nella guida MS:
Il comportamento che denunci sembrerebbe essere riconducibile ad un Bug, e solitamente si cerca un workaround in questi casi...
Non saprei cosa suggerire, proverei prima a spostare il Focus sulla SubForm e poi sul controllo...!
Magari una cosa simile:
DoCmd.SelectObject acForm, Forms![110_Scheda_Cliente]![SM_Contratti].Name, True
Forms![110_Scheda_Cliente]![SM_Contratti].Form![Servizio].SetFocus
se il codice lo scrivi nella MainForm anche così
DoCmd.SelectObject acForm,Me![SM_Contratti].Name, True
Me![SM_Contratti].Form![Servizio].SetFocus
oppure
DoCmd.SelectObject acForm, Me![SM_Contratti].Name
DoCmd.GoToControl Me![SM_Contratti]![Servizio]
Sono tentativi chiaramente, in teoria sintatticamente corretti, ma non è detto diano il risultato atteso...
Facci sapere.