Philcattivocarattere ti ha risposto correttamente.
Completo in VBA dovrebbe essere
DoCmd.OpenReport "visualizza_anagrafica", acViewPreview, , "[id_cliente] = [Forms]![inserimento_nuovo_cliente]![id-cliente]"
ho messo io acViewPreview se preferisci l'Anteprima di stampa.
Se leggi il link suggerito da Philcattivocarattere dovresti trovare spiegazioni su come usare la sintassi corretta per l'argomento WHERE.