Ci sono diversi modi per gestire questa cosa... non sapendo la tua preparazione ti suggerisco solo il più semplice.
Il VBA di Access mette a disposizione delle funzioni di Aggregazione sui Domini, in questo caso facciamo ricorso alla Funzione DCOUNT(....) che restituisce il numero di Records presenti in un'origine dati(Tabella o Queries), con la possibilità di parametrizzare la ricerca, sfruttando la sintassi equivalente alla WHERE condition delle Queries.
Quindi
IF DCOUNT("*","NomeTabella","CRITERIO se serve")>0 Then
Docmd.OpenForm "NomeForm"
Else
MsgBox "Non ci sono Record"
End If
La funzione DCOUNT è ampiamente documentata nella guida.