Io lo metterei qui, come criterio di id_mansione, cancellando il precedente :
INSERT INTO Tabella_Finale ( ID_azienda, ID_dipendente, ID_mansione, ID_ans, [Note], dipendente, mansione, Azienda, ans )
SELECT [MASCHERE]![M_Tabella_Finale]![CCAZIENDA] AS ID_AZIENDA, [MASCHERE]![M_Tabella_Finale]![CCDIPENDENTE] AS ID_DIPENDENTE, [MASCHERE]![M_Tabella_Finale]![CCMANSIONE] AS ID_MANSIONE, [MASCHERE]![M_Tabella_Finale]![CCANS] AS ID_ANS, [MASCHERE]![M_Tabella_Finale]![CTNOTE] AS [note], dipendenti.dipendente, mansione.mansione, aziende.Azienda, ans.attivitanonscadenza
FROM aziende, mansione, dipendenti, ans
WHERE (((mansione.ID_mansione)=Form!M_Tabella_Finale!CCMANSIONE OR Form!M_Tabella_Finale!CCMANSIONE IS NULL AND ((aziende.ID_azienda)=[MASCHERE]![M_Tabella_Finale]![CCAZIENDA]) AND ((dipendenti.ID_dipendente)=[MASCHERE]![M_Tabella_Finale]![CCDIPENDENTE]) AND ((ans.id_ans)=[MASCHERE]![M_Tabella_Finale]![CCANS]));